導讀：進入21世紀，機器人已成為現(xiàn)代工業(yè)不可缺少的工具，它標志著工業(yè)的現(xiàn)代化程度。而隨著計算機技術、微電子技術以及網(wǎng)絡技術的快速發(fā)展，機器人技術也得到了迅猛的發(fā)展。機器人是一個可編程的機械裝置，庫卡機器人何服電機維修，其功能的靈活性和智能性很大程度上取決于機器人的編程能力。
由于機器人應用范圍的擴大以及所完成任務復雜程度不斷增加，工業(yè)機器人維修，機器人工作任務的編制已成為一個重要的問題。由于傳統(tǒng)示教方式的一些弊端隨之而來的離線編程成為了新時代的寵兒。
與示教編程相比，離線編程有如下優(yōu)點：
1、減少機器人的停機時間，當對下一個任務進行編程時，機器人仍可在生產(chǎn)線上進行工作；
2、使編程者遠離危險的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境；
3、離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對各種機器人實現(xiàn)編程，并能方便的實現(xiàn)優(yōu)化編程；
4、可對復雜任務進行編程；
5、便于修改機器人程序。
因此，離線編程引起了人們的廣泛重視，勢必將成為機器人學中一個活躍的因子。
早在70年代末，國外就開始了機器人離線編程規(guī)劃和系統(tǒng)的研究。在眾多的機器人仿真與離線編程系統(tǒng)中，由以色列Tecnomatic公司在1986年推出的Robcad機器人計算機輔助設計及仿真系統(tǒng)最具代表性，其通用化、完整化、交互式計算機圖形化、智能化和商品化為一體。
近年來，國內(nèi)外許多大中型企業(yè)都裝備了自動化加工設備和計算機輔助設備與系統(tǒng)。這些設備與系統(tǒng)為計算機編程技術的推廣提供了基本的條件，使離線編程的實用化成為研究的重點。
既然離線編程如此廣受關注，就不得不說說離線編程軟件了。現(xiàn)在在離線編程軟件這方面做的比較好的像RobotArt、RobotMaster、Robotworks、ROBCAD、DELMIA、RobotStudio、Robomove應該是大家早有耳聞的。
相比于國外，雖然國內(nèi)在離線編程方面起步較晚，但因投入量比較大、重視程度比較高所以發(fā)展比較迅速。最值得一提的就是北京華航唯實推出的RobotArt離線編程軟件，這款軟件是目前離線編程軟件國內(nèi)品牌中的頂尖的軟件。軟件最大特點是根據(jù)虛擬場景中的零件形狀，自動生成加工軌跡，并且可以控制大部分主流機器人，對國內(nèi)機器人支持是相當?shù)陌舭魢}！軟件根據(jù)幾何數(shù)模的拓撲信息生成機器人運動軌跡，之后軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼一氣呵成，同時集碰撞檢測、場景渲染、動畫輸出于一體，可快速生成效果逼真的模擬動畫。廣泛應用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數(shù)控加工等領域。正因為專注所以它的進步很大。而且它們的官網(wǎng)上還有免費試用版哦！
接下來說說國外的各個軟件的發(fā)展：
RobotMaster來自加拿大，由上海傲卡自動化代理，與RobotArt類似，是目前離線編程軟件國外品牌中的頂尖的軟件。由于是在MasterCAM上做的二次開發(fā)，所以對機器人生成數(shù)控軌跡很擅長，但MasterCAM本身動輒十幾萬或幾十萬的價格，更另說加上二次開發(fā)插件的RobotMaster了。
Robotworks是來自以色列的機器人離線編程仿真軟件，與RobotMaster類似，是基于Solidworks做的二次開發(fā)。使用時，需要先購買Solidworks。以愛因斯坦為代表的猶太人確實智商發(fā)達，整個團隊只有6-7人，能做出這樣軟件實屬不易，只可惜在中國的漢化、學習資料、服務等，只能讓人惋惜了。由于是二次開發(fā)，KUKA機器人電路板維修，交互性上，比RobotArt難用好多，可能是Solidworks向他開發(fā)放的接口不夠多吧。
ROBCAD是西門子旗下的軟件，軟件相當龐大，重點在生產(chǎn)線仿真，價格也是同軟件中頂尖的，不是一般小伙伴能駕馭的了的。與RobotArt和RobotMaster比，小萌感覺RobCAD的重點在生產(chǎn)線仿真，而不是機器人軌跡生成與控制。軟件支持離線點焊、支持多臺機器人仿真、支持非機器人運動機構仿真，精確的節(jié)拍仿真，ROBCAD主要應用于產(chǎn)品生命周期中的概念設計和結構設計兩個前期階段。
DELMIA是達索旗下的CAM軟件，大名鼎鼎的CATIA是達索旗下的CAD軟件。DELMIA有6大模塊，其中Robotics解決方案涵蓋汽車領域的發(fā)動機、總裝和白車身（Body-in-White），航空領域的機身裝配、維修維護，以及一般制造業(yè)的制造工藝。與RobotArt和RobotMaster比，小萌認為DELMIA略顯得不太專注，機器人模塊只是他的1/6。
RobotStudio是瑞士ABB公司配套的軟件，是機器人本體商中軟件做的最好的一款。RobotStudio支持機器人的整個生命周期，使用圖形化編程、編輯和調(diào)試機器人系統(tǒng)來創(chuàng)建機器人的運行，并模擬優(yōu)化現(xiàn)有的機器人程序。但他的特點在于仿真，根據(jù)幾何模型動生成軌跡能力，與RobotArt和RobotMaster比，幾乎是零，而且只支持ABB自家機器人。
Robomove來自意大利，因其公司名叫QD，有時也直接稱乎他為QD。同樣支持市面上大多數(shù)品牌的機器人，機器人加工軌跡由外部CAM導入，與其他軟件不同的是，Robomove走的是私人定制路線，根據(jù)實際項目進行定制。另一點不同的就是，Robomove與RobotArt和RobotMaster相比，本身是不帶軌跡生成能力的，只支持軌跡導入功能，需要借助CATIA或UG等CAM軟件生成軌跡，然后由Robomove來仿真，所以后置代碼仿真是他的亮點。
從總體上看，機器人離線編程對工業(yè)機器人的應用以及編程效率的提高有種重要的意義。離線編程可以大幅度節(jié)省制造時間，實現(xiàn)計算機的實時仿真，為機器人編程和調(diào)試提供靈活的編程環(huán)境。所以說離線編程的應用必將是一個發(fā)展的大趨勢。