機器人按應用不同可分為工業機器人和服務機器人。工業機器人是一種能夠通過自動控制對各種作業進行控制的工業用機械，一般由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅動系統和檢測裝置構成，是一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業的機電一體化自動化生產設備。
工業機器人是先進制造技術和自動化裝備的典型代表，它是集機械、電子、自動控制、計算機、傳感器、人工智能、通訊與網絡等多學科先進技術于一體的重要的現代制造業自動化裝備。工業機器人在工業生產中能代替工人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業，或是危險、惡劣環境下的作業，例如在機械工業中的沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、零部件加工和簡單裝配、檢測等工序上，以及在核工業、航空航天等部門中，完成有害物質的搬運或工藝操作。
機器人在三種工況下最有發展潛力：人不能干的（如危險工況、太空深海極端環境作業等）、人干不好的（如高精度復雜工藝）和人不愿干的（如單調重復性勞動、重體力勞動等）。發達國家的制造業中，工業機器人廣泛應用于不同門類的工業生產中。伴隨著自動化技術的不斷進步，機器人應用也從簡單勞動階段逐漸過渡到人機搭配，人機協調生產階段。
一、工業機器人行業概述
工業機器人目前已經廣泛應用于汽車及汽車零部件制造業、機械加工行業、電子電氣行業、橡膠及塑料工業、食品工業、物流行業等諸多領域。2014年，ABB、發那科、庫卡、安川這四大家族機器人業務收入約55億美元，占了全球工業機器人約50%的市場份額，占中國高達70%的市場份額。縱觀四大家族的機器人發展歷程，ABB和安川電機最早從事電力電機設備，發那科從事數控系統業務，庫卡專注于焊接設備生產，在逐漸掌握了機器人本體和核心零部件的生產技術后，逐漸成為機器人行業的巨頭。
工業機器人四大家族
近年來，m.dekuna.com，我國工業機器人行業快速發展，目前已經成為全球工業機器人最重要的市場。隨著工業機器人廣泛應用于汽車、電子、金屬和機械等領域，機器人替代人工生產是未來制造業必然的發展趨勢，現階段，美日歐機器人產業已經進入智能化時代，而中國機器人產業還處于發展孕育期，發展勢頭迅猛。
我國工業機器人銷量與全球工業機器人銷量的對比
二、工業機器人產業鏈概況
工業機器人行業產業鏈由上游核心零部件、中游工業機器人本體、下游應用端系統集成組成。根據工信部《關于推進工業機器人產業發展的指導意見》，到2020年，要建立完善的智能制造裝備產業體系，產業銷售收入超過3萬億元，實現裝備的智能化及制造過程的自動化。隨著相關政策與資金的逐步落實，將有力促進我國工業機器人產業實現快速發展。
工業機器人產業鏈國內外公司分布
1、產業鏈上游零部件
工業機器人的核心零部件主要包括減速器、伺服電機和控制器。機器人的工作過程是由控制器發指令給伺服機構，驅動伺服電機旋轉，通過減速器執行指令動作。三大核心零部件中技術門檻最高的是減速器，其次是伺服電機，最后是控制器。從成本角度來看，減速器、伺服電機和控制器的成本占機器人總成本的比例依次降低,它們共同決定了工業機器人的性能、質量和價格。
國內工業機器人零部件市場規模預估
受制于國內基礎工業的差距，國內在機器人關鍵零部件伺服電機、減速器、控制器等方面自主生產能力較弱，需要大量進口，因而削弱了國產機器人的整體成本優勢。特別是核心零部件減速器，國內企業購買減速器的價格是國外企業的5倍左右。伺服電機、控制器等關鍵零部件的購買價格也高于國外同類產品。對國內機器人廠家而言，減速器與伺服電機目前難以突破的核心在于基礎工業，如材料、熱處理工藝、精加工工藝等。而這些并不是機器人廠商所能決定的，需要國內整個基礎工業和加工水平的積累提升。
減速器
減速器是工業機器人生產中最核心的部件，占了一臺機器人總成本的35%之多。機器人用減速器主要分為諧波減速器和RV減速器。諧波減速器用于小型機器人或大型機器人的末端軸，其對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復雜。日本的哈默納科(HarmonicDrive)公司在全球諧波減速器市場占有率高達80%。RV減速器適用于重載機器人，相比諧波減速器，RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和壽命。日本納博特斯克(Nabtesco)公司在RV減速器市場占有全球60%的市場份額。國內還沒有能夠提供規模化且性能可靠的精密減速機的企業，這導致國內機器人成本較高，精密減速器成為制約國產工業機器人成本降低的第一因素。
伺服電機
機器人用伺服電機要求控制器與伺服之間的總線通訊速度快;伺服的精度高;另外對基礎材料有加工要求。伺服電機的主流供應商有日本的松下、安川和歐美的倍福、倫茨等，國內匯川技術等公司也占據一定的市場份額。
控制器
機器人控制系統是機器人的重要組成部分，用于對機器人進行控制，以完成特定的工作任務。相對來講控制器是三大核心零部件中開發難度最低的，控制器由軟件和硬件兩部分構成，軟件是核心技術(如控制算法、系統構架等)。國內機器人本體廠商大多具備硬件研制技術，而軟件方面與國外成熟產品仍有差距。
2、產業鏈中游機器人本體
工業機器人本體按照機械結構可以分為直角坐標機器人、SCARA機器人、關節型機器人、并聯機器人等。
直角坐標機器人的三個軸運動相互獨立，結構簡單，控制方便，定位精度高，但運動速度低，占地面積較大，密封性差；SCARA機器人也叫水平多關節機器人，具有兩個旋轉運動軸和一個垂直運動軸，工作范圍大，占地面積小，但控制系統相對復雜；并聯機器人輕量、速度快，精度誤差不會累積，多用于拾取搬運等操作；關節型機器人可以實現多方向的自由運動，工作空間大，但控制涉及復雜耦合問題，是最通用也最復雜的一類機器人，一般設計為六軸或四軸，通過六個軸或者四個軸的耦合運動來完成某項指令功能；柔性機器人也稱人機交互機器人，是從機器人設計角度，使機器人避免隔離，能夠與人交互完成某項工作。
并聯機器人
關節型機器人
在機器人本體制造領域，ABB、發那科、庫卡、安川四大家族占據我國70%的市場份額，特別是相對高端的多關節機器人和SCARA機器人，90%以上的市場份額均被外資品牌占據，而相對簡單的直角坐標機器人國產品牌占比相對較高。
不同本體機器人的全球銷售情況
3、產業鏈下游系統集成
機器人系統集成是指在機器人本體上加裝夾具及其他配套系統以完成特定的使用功能。目前我國眾多企業集中在機器人系統集成這一塊。