自1959年第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人在美國(guó)誕生來(lái)，工業(yè)機(jī)器人經(jīng)歷了可編程示教再現(xiàn)型機(jī)器人、知覺判斷機(jī)器人、智能機(jī)器人三個(gè)階段，應(yīng)用領(lǐng)域也逐漸從工業(yè)生產(chǎn)的民用領(lǐng)域轉(zhuǎn)移到軍事領(lǐng)域。美、日、德等國(guó)在掌握機(jī)器人領(lǐng)域核心技術(shù)的同時(shí)致力于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的全球?qū)＠季郑源遂柟塘嗽谌蚴袌?chǎng)范圍內(nèi)的國(guó)際核心競(jìng)爭(zhēng)力。
截至到2014年7月，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的全球?qū)＠暾?qǐng)量已超過(guò)6萬(wàn)件，同族專利為3.5萬(wàn)余項(xiàng)。最早的專利申請(qǐng)出現(xiàn)在1958年，直到1985年后，專利申請(qǐng)數(shù)量才開始出現(xiàn)大幅度增長(zhǎng)，主要原因是中國(guó)在1985年制定《專利法》后，庫(kù)卡機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域主要競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手十分注重中國(guó)市場(chǎng)，紛紛在中國(guó)進(jìn)行專利布局。目前，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正處于高速發(fā)展期。
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域全球?qū)＠暾?qǐng)趨勢(shì)圖
從工業(yè)機(jī)器人相關(guān)專利受理數(shù)量排名前六位國(guó)家/地區(qū)（專利受理機(jī)構(gòu)，基于同族專利國(guó)）的排名情況可以看出，相關(guān)專利受理數(shù)量最多的國(guó)家/地區(qū)依次是：中國(guó)、日本、韓國(guó)、美國(guó)、歐洲專利局。這也體現(xiàn)了中、日、韓、美是工業(yè)機(jī)器人的主要市場(chǎng)。
我國(guó)工業(yè)機(jī)器人起步于1972年，其發(fā)展過(guò)程大致可分為三個(gè)階段：1972年~1985年的萌芽期；1985年~2000年的技術(shù)研發(fā)期；2000年至今的產(chǎn)業(yè)化期。
目前我國(guó)已生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人。一批國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人已服務(wù)于國(guó)內(nèi)部分企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機(jī)器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來(lái)。部分軍工企業(yè)、科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)制造、工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)、機(jī)器人軟件的設(shè)計(jì)和編程、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃等技術(shù)，某些關(guān)鍵技術(shù)甚至已達(dá)到或接近世界先進(jìn)水平。但是，在華專利申請(qǐng)數(shù)據(jù)顯示，瑞士的ABB、日本的FANUC（發(fā)那科）、日本的YASKAWA（安川電機(jī)）、德國(guó)的KUKA（庫(kù)卡）已經(jīng)在我國(guó)申請(qǐng)了大量專利。反觀我國(guó)申請(qǐng)人主要集中在蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院、昆山市工業(yè)技術(shù)研究院、湖南大學(xué)、清華大學(xué)等高校，我國(guó)擁有技術(shù)優(yōu)勢(shì)的科研院所和企業(yè)反而不太關(guān)注工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的專利布局。
四大家族專利概況
在民用領(lǐng)域，國(guó)際上占據(jù)了工業(yè)機(jī)器人絕大部分市場(chǎng)的四大家族：安川、FANUC、KUKA、ABB公司，自上世紀(jì)70年代中期開始了全球?qū)＠季郑⑶抑鹉晟仙Ｍ瑫r(shí)，中國(guó)增長(zhǎng)讓全球領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)器人巨頭都把目光投向我國(guó)，總部在瑞士的ABB、日本的FANUC（發(fā)那科）、日本的YASKAWA（安川電機(jī)）、德國(guó)的KUKA（庫(kù)卡）不約而同地都將其中國(guó)總部設(shè)在上海。目前，這四家企業(yè)在中國(guó)市場(chǎng)占有率總共達(dá)到八成以上，前三家在全球的機(jī)器人銷量都突破了20萬(wàn)臺(tái)。
日本安川電機(jī)（Yaskawa）
1915年合資公司安川電機(jī)制作所成立。安川電機(jī)自1977研制出第一臺(tái)全電動(dòng)工業(yè)機(jī)器人以來(lái)，旗下?lián)碛蠱otoman美國(guó)、瑞典、德國(guó)以及SyneticsSolutions美國(guó)等子公司，至今共生產(chǎn)13萬(wàn)多臺(tái)機(jī)器人產(chǎn)品，而最近兩年生產(chǎn)的機(jī)器人達(dá)3萬(wàn)多臺(tái)，超過(guò)了其他的機(jī)器人制造公司。2005年4月，該公司宣布將投資4億日元，建造一個(gè)新的機(jī)器人制造廠，該公司每月工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)能力將達(dá)到2000臺(tái)。安川公司在全球申請(qǐng)的機(jī)器人相關(guān)專利4505件，同族專利為1949項(xiàng)。
德國(guó)KUKA
KUKA公司成立于1898年，總部設(shè)在德國(guó)奧格斯堡，工業(yè)機(jī)器人維修，是為汽車制造、航天、能源及工業(yè)領(lǐng)域提供柔性自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)備的公司。2000年9月，庫(kù)卡自動(dòng)化設(shè)備（上海）有限公司正式成立。2004年7月，庫(kù)卡柔性系統(tǒng)制造（上海）有限公司在上海青浦工業(yè)園成立。2008年12月，在上海交通大學(xué)成立KUKA焊接機(jī)器人智能化與工程應(yīng)用聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室。KUKA公司在全球申請(qǐng)的機(jī)器人相關(guān)專利2383件，同族專利為802項(xiàng)。
瑞士ABB
ABB是由兩個(gè)歷史100多年的國(guó)際性企業(yè)瑞典的阿西亞公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBCBrownBoveri）在1988年合并而成，兩公司分別成立于1883年和1891年。ABB集團(tuán)的業(yè)務(wù)遍布全球100多個(gè)國(guó)家，擁有10.7萬(wàn)名員工，ABB集團(tuán)超過(guò)一半的營(yíng)業(yè)額來(lái)自歐洲市場(chǎng)，近四分之一來(lái)自亞洲、中東和非洲，五分之一來(lái)自南北美洲市場(chǎng)。ABB公司在全球申請(qǐng)的機(jī)器人相關(guān)專利3389件，同族專利為923項(xiàng)。
啟示與建議
一是深入分析國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)面臨知識(shí)產(chǎn)權(quán)風(fēng)險(xiǎn)。安川、FANUC、KUKA、ABB公司四大公司在上世紀(jì)70年代開始了全球?qū)＠暾?qǐng)，并分別于1995年、2003年、1985年、1996年開始在中國(guó)進(jìn)行專利布局，尤其是KUKA公司在中國(guó)專利申請(qǐng)量最大。
四大公司所申請(qǐng)的部分專利的技術(shù)特征與國(guó)內(nèi)某些企業(yè)相關(guān)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品類似，建議后續(xù)針對(duì)具體的產(chǎn)品做詳細(xì)的專利侵權(quán)分析。國(guó)內(nèi)大部分工業(yè)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)還有部分處于研發(fā)階段，一方面可以根據(jù)關(guān)鍵技術(shù)的專利現(xiàn)狀進(jìn)行規(guī)避設(shè)計(jì)或者調(diào)整研發(fā)路線，避免后續(xù)知識(shí)產(chǎn)權(quán)風(fēng)險(xiǎn)；另一方面可以針對(duì)具體的亟待的技術(shù)問(wèn)題和難點(diǎn)在專利文獻(xiàn)中尋找技術(shù)解決方案。
二是以專利為突破口開展工業(yè)機(jī)器人技術(shù)產(chǎn)業(yè)化工作。從四大民用公司的專利申請(qǐng)趨勢(shì)來(lái)看，每一次技術(shù)產(chǎn)業(yè)化的時(shí)間點(diǎn)都是專利申請(qǐng)量的峰值，尤其是日本企業(yè)。
專利是產(chǎn)品進(jìn)入市場(chǎng)的保護(hù)傘，專利申請(qǐng)的時(shí)間和地域選擇與產(chǎn)業(yè)化發(fā)展方向密切相關(guān)。例如，日本FANUC公司在2003年以前從未在華申請(qǐng)機(jī)器人相關(guān)專利，主要是防止泄漏相關(guān)技術(shù)，機(jī)器人維修，但是于2003年在中國(guó)廣州、深圳等地設(shè)立近十家分公司，同年就開始了在華地區(qū)的專利申請(qǐng)，專利申請(qǐng)量急劇上升，這樣不僅可以保護(hù)自身產(chǎn)品，還能遏制競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的發(fā)展。