雖然筆者是機器人行業的外行，但是從去年開始到現在筆者走訪、專訪十幾家機器人初創企業，對機器人用的減速機行業的情況也略知一二。過去的一個月，筆者扒過整個機器人行業整體狀況，也做過伺服電機的行業深度分析。作為機器人三大核心部件之一的減速機，工業機器人維修，小麥穗以為有必要為大家做個簡單的梳理，當然后續還有控制器的分析，敬請期待ing。
減速機圖片（一類）
什么叫減速機？
減速機在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用，減速機是一種相對精密的機械，使用它的目的是降低轉速，增加轉矩。舉個例子，機器人領域，減速機主要應用在機器人“關節”上，減速機可以讓機器人的“關節”更加柔性、多變、靈活。
機器人跳waving舞蹈
減速機市場現狀
日本的減速機技術最牛逼，當行業霸主好多年，連ABB、發那科、安川、庫卡等著名的國際“工業機器人四大家族”都一直用日本的Nabtesco和HarmonicDrive這兩家公司的減速機。國內企業也大量用著日本雖然性能確實夠好，但確實貴的要死的減速機。這也嚴重壓制了國產工業機器人的利潤空間。
接著往下看，下面是重點
技術——價格死循環。還不僅僅是國內的機器人減速器行業的困境。更是中國企業在以數控機床和機器人為代表的，現代化高技術裝備行業中面臨的困境。
應該說，這個問題并不僅僅是中國在國產RV減速機的問題，它也是所有中國在試圖自主制造高級設備企業面臨的共性問題。之所以有這些問題，到底難點在什么地方呢？有什么破解之法呢？
兩個方面的難點
1．技術方面
RV減速機，作為一種小體積，大傳動比，零背隙，超高傳動／體積比的減速機，是精密機械工業的一個巔峰之作，減速機里面完全是由高精度的元件，齒輪相互嚙合，對材料科學，精密加工裝備，加工精度，裝配技術，高精度檢測技術提出了極高的要求。
我們現在所能做的只是從購買產品里面拆開分解分析，進行反向工程，完全知其然而不知其所以然。
筆者給大家舉兩個小例子幫助大家理解這種狀況：
18世紀的時候，歐洲的玻璃器及光學用途玻璃領先于世界，因為它的玻璃純凈介質均勻，確保光不會在介質疏密不均情況下發生折射，影響光學性能。其他國家的工匠將一直想要了解清楚緣由，但是一直也沒有破解其奧秘所在，后來直到20世紀這個方法才被完全公開，也就是在玻璃在熱融狀態進行長時間加熱不停的攪拌，并且攪拌的速度角度和方法也各有講究，但是，不知道這一點，憑摸索就是以前很難與突破的。
還有一個真實的故事，日本知名的摩托車制造企業鈴木摩托車，在中國有一個合資制造廠叫江門大長江鈴木摩托車制造有限公司，這家公司，在中國肇慶分廠建廠之初曾經碰到一個怪事。他們的一個250cc，59馬力的摩托車發動機在中國組裝的產品硬是只有55個馬力，那丟失的4個馬力不知道到哪里去了？材料是一樣的，真的生產工藝方法也是一樣的，后來大概花了足足一年的時間進行TQM落實整改，才慢慢的把那4個馬力差異找回來，這里牽涉到嚴格的工藝規范和質量控制工程，就是工業技術半點來不得馬虎的地方。
所以，對于國產的RV減速機，應該說確實能用，但是其噪聲和發熱量明顯高于進口品牌納博特斯克的減速機，搞機械的都知道，發生噪聲和發熱都意味著其中的一些齒輪嚙合不良，有超額摩擦磨損，有內部應力，機械不是在一種正常的工況下進行工作，這樣的機械壽命不會很長。后來他們幾番改進，降低了不少，但還是達不到納博的水平，不同于電氣產品，機械元件的失效和損壞不是立竿見影的，而是一個有時間的過程，哪怕現在能用。誰也不能保證，3個月半年一年之后，是不是會因為磨損報廢，那時候進行對成千上萬的產品召回或者維修的成本就大得嚇人了，所以確實不敢用。
2．成本方面
加工制造減速機的設備都非常昂貴，比如美蓋勒平面磨床，內孔端面外圓一道磨，精度0．5μ重復定位0．3μ，據說加工達到1μ，有砂輪庫。折合人民幣價值就接近千萬元了。在沒有足夠的產量支撐下，他的設備攤銷成本就高得嚇人。
為此，筆者給大家找了一個減速機行業的段子：
“請問您融資了幾個億，打算用來干什么呢”
“先把拖欠供應商欠款，拖欠工資獎金啥的給發了，然后還一下買美蓋勒的貸款”
“那剩下的呢？”
老板抬起頭，吐了一口煙
“剩下的啊，慢慢還……”
雖然這個段子有點搞笑，但是折射出的是國產減速機的真實現狀：
其實不光是美蓋勒的磨床（瑞士Magerle美蓋勒平面和成型磨床長期享譽世界。該品牌機床是公認的頂級機床，機器人維修，以高切屑率和加工精密度著稱。其性能和應用多樣性可滿足渦輪機行業、汽車和航空航天、液壓行業和能源部門以及機械制造和刀具制造業公司日常運行的嚴苛要求。在這些行業中，凡涉及到機械、符合人體工程學和管理質量嚴苛要求的均適用此機床。）生產減速機的所有設備，所有管理人員都要參在一個非常小的批量上進行設備攤銷，成本下不來。而形成對比的是納博特斯克一家，就幾乎壟斷了全球的大負載大傳動比機器人用減速機的供應。我們的批量再怎么樣也不過是納博的1％。
所以這就變成了一個惡性循環，成本比國外競爭對手高性能卻比性的對手差，銷量當然高不了，然后也不可能實現規模效應，實現盈利，而沒有盈利，沒有批量就沒有足夠的資源進行技術改進探索研發，沒有足夠的銷售批量就沒有辦法形成質量控制，也沒有辦法改進技術和性能。
現在所說的這個，技術——價格死循環。還不僅僅是國內的機器人減速器行業的困境。更是中國企業在以數控機床和機器人為代表的，現代化高技術裝備行業中面臨的困境。
破解之法
小麥穗以為，機器人維修，國內減速機行業想要突圍，下血本是肯定的，上周小麥穗也說了，國產伺服電機突圍之法：
1．國家、企業層面需要在研發上不計成本的投入資源、資金，這也是最最重要的；
2．適當的時候成立減速機行業的“清華紫光”，張開血盆大口猛吃產業鏈上下游；
3．制造業巨鱷反向收購技術品牌，類似美的吃掉庫卡；
中國的工業從業者們，仍然任重而道遠啊！