HR20-1700-C10機器人手動操作示教
本章主要講述手動操作HR20-1700-C10 系列機器人的相關(guān)內(nèi)容，坐標系的定義及其設(shè)置，手動操作的方法，速度設(shè)置及手動操作時各狀態(tài)的確認。通過本章的學(xué)習(xí)，用戶應(yīng)掌握手動操作的方法和空間坐標系的應(yīng)用，更重要的是，用戶需要通過實際的操作才能更熟練掌握手動操作。
4.1 手動操作界面進入
首先，登陸用戶，獲取控制權(quán)限，如圖4.1 是Administrator 用戶。注意觀察界面上方的狀態(tài)顯示欄。觀察狀態(tài)顯示欄是否為手動狀態(tài)。還要注意是否有伺服報警狀態(tài)，及速度檔次。
圖4.1 示教盒最高權(quán)限界面
確認狀態(tài)后，旋轉(zhuǎn)鑰匙，按下示教盒上的Position 鍵，則進入手動操作狀態(tài)（如圖4.2）：
HR20-1700-C10機器人編程手冊
圖4.2 手動界面
4.2 坐標系和速度設(shè)置
坐標系設(shè)置
在HR20-1700-C10 系列機器人系統(tǒng)中設(shè)定了三種坐標系，即關(guān)節(jié)坐標系、世界坐標
系以及工具坐標系。注意首次進入手動界面默認是關(guān)節(jié)坐標系，可對坐標系進行切換。
在示教時還要注意界面中角度與位置的信息值。
坐標系定義
圖4.3 機器人坐標系
關(guān)節(jié)坐標系：即繞各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，正負方向如圖4.3所示。零點位置時， 5軸向下為負。
直角坐標系：固定不動，如圖4.3所示。原點為機器人底座位置。
工具坐標系：隨姿態(tài)轉(zhuǎn)動，定義如圖4.3所示。未帶工具時，末端法蘭中心位置為其原點位置，垂直末端法蘭向外方向為Z軸正方向。
速度設(shè)置：可在0.1%—100%范圍內(nèi)，由用戶進行設(shè)置。
4.3 手動操作
HR20-1700-C10機器人編程手冊
圖4.4 關(guān)節(jié)坐標系顯示界面
用戶選擇好坐標系，設(shè)定好運行速度后，按點動鍵即可對機器人進行手動操作了。
在手動操作前，需要注意開啟伺服按鈕；點動時，需要按住手壓開關(guān)。
手壓開關(guān)分為3 檔，上檔、中檔以及下檔；其中只有處在中檔時，抱閘才會打開。
4.4 狀態(tài)確認
在手動界面中觀察上方狀態(tài)欄（如圖4.4 所示）觀察各狀態(tài)信息。
手動：此狀態(tài)信息顯示當前所處的界面操作權(quán)限顯示為16。
報警：此項可以觀察當前是否存在報警，如果存在報警，則當前項顏色為紅色，并且系統(tǒng)顯示區(qū)有報警信息內(nèi)容。
伺服狀況
1） 伺服關(guān)：伺服未上電時Motion 狀態(tài)燈滅。
2） 伺服開：伺服已上電時Motion 狀態(tài)燈顏色為綠色。
速度：狀態(tài)欄上顯示當前速度百分比。
4.5 位置數(shù)據(jù)
機器人位置數(shù)據(jù)包括機器人的位置和姿態(tài)。示教機器人時，位置數(shù)據(jù)需同時記錄存入程序。
位置數(shù)據(jù)有兩種類型：
1） 一種是各軸基于零點的角度偏移量矩陣；
2） 一種是基于笛卡爾坐標系的工具位置和姿態(tài)的坐標矩陣。
關(guān)于坐標系的詳細介紹， 請參照2.6章節(jié)。關(guān)于數(shù)據(jù)管理的內(nèi)容， 在后續(xù)章節(jié)中介紹HR20-1700-C10系列機器人有兩個界面顯示位置數(shù)據(jù)：
一種是手動界面的位置數(shù)據(jù)如圖4.5所示，初始界面按示教盒上的“MOVE”鍵可進入手動界面，手動界面下顯示的位置數(shù)據(jù)為機器人當前位置的實時數(shù)據(jù)，其中：
1） A1—A6 為各軸角度坐標值；
2） X、Y、Z、A、B、C為世界坐標系下坐標值；
圖4.5 世界坐標系顯示界面
圖4.6 關(guān)節(jié)坐標系顯示界面