配置并采用外部自動(dòng)運(yùn)行
1.通過外部自動(dòng)運(yùn)行接口可用上級(jí)控制器（例如用一個(gè)PLC）來控制機(jī)器人進(jìn)程
2.上級(jí)控制系統(tǒng)通過外部自動(dòng)運(yùn)行接口向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出機(jī)器人進(jìn)程的相關(guān)信號(hào) （如運(yùn)行許可、故障確認(rèn)、程序啟動(dòng)等）。機(jī)器人控制系統(tǒng)向上級(jí)控制系統(tǒng)發(fā)送有關(guān)運(yùn)行狀態(tài)和故障狀態(tài)的信息。
為了能夠使用外部自動(dòng)運(yùn)行接口，必須進(jìn)行下列配置：
1. 配置CELL.SRC程序
2. 配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的輸入/輸出端
輸入端 （從機(jī)器人控制器的角度）
PGNO_TYPE - 程序號(hào)類型
此變量確定了以何種格式來讀取上級(jí)控制系統(tǒng)傳送的程序編號(hào)。
如下表進(jìn)行說明：
備注：采用這種傳遞格式時(shí)，未對 PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及
PGNO_VALID 的值進(jìn)行分析，因此無意義。
PGNO_LENGTH - 程序號(hào)長度
此變量確定了上級(jí)控制系統(tǒng)傳送的程序編號(hào)的位寬。值域：1 … 16。若 PGNO_TYPE 的值為 2，則只允許位寬為 4、8、12 和 16。
PGNO_PARITY - 程序號(hào)的奇偶位
上級(jí)控制系統(tǒng)傳遞奇偶位的輸入端。
如果 PGNO_TYPE 值為 3，則 PGNO_PARITY 不被分析。
PGNO_VALID - 程序號(hào)有效上級(jí)控制系統(tǒng)傳送讀取程序號(hào)指令的輸入端。
$EXT_START - 外部啟動(dòng)
設(shè)定了該輸入端后，輸入 / 輸出接口激活時(shí)將啟動(dòng)或繼續(xù)一個(gè)程序 （一般為 CELL.SRC）。
備注：僅分析信號(hào)的脈沖上升沿。
在外部自動(dòng)運(yùn)行中無 BCO 運(yùn)行。這表明，機(jī)器人在啟動(dòng)之后以編程設(shè)定的速度 （沒有減速）到達(dá)第一個(gè)編程設(shè)定的位置，并且不停在那里。
$MOVE_ENABLE - 允許運(yùn)行
該輸入端用于由上級(jí)控制器對機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行檢查。
備注：當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置由上級(jí)控制器停住后，將顯示 “ 開通全部運(yùn)行 ” 的信息提示。刪除了該信息提示并且重新發(fā)出外部啟動(dòng)信號(hào)后機(jī)器人才能重新運(yùn)動(dòng)。投入運(yùn)行時(shí)變量 $MOVE_ENABLE 常常設(shè)計(jì)為值 $IN[1025]。如果此后忘記設(shè)計(jì)另一個(gè)輸入端，則不能外部啟動(dòng)。
$CONF_MESS - 確認(rèn)信息提示
通過給該輸入端賦值，當(dāng)故障原因排除后，上級(jí)控制器將自己確認(rèn)故障信息。
備注：僅分析信號(hào)的脈沖上升沿。
$DRIVES_ON - 驅(qū)動(dòng)裝置接通
如果在此輸入端上施加了持續(xù)至少20毫秒的高脈沖，則上級(jí)控制系統(tǒng)會(huì)接通機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。
$DRIVES_OFF - 驅(qū)動(dòng)裝置關(guān)閉
如果在此輸入端上施加了持續(xù)至少20毫秒的低脈沖，則上級(jí)控制系統(tǒng)會(huì)關(guān)斷機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。
輸出端 （從機(jī)器人控制器的角度）
$ALARM_STOP - 緊急停止
該輸出端將在出現(xiàn)以下緊急停止情形時(shí)復(fù)位：
1.按下了庫卡控制面板 （KCP）上的緊急停止按鍵。（內(nèi)部緊急關(guān)斷）
2.外部緊急停止
注意：出現(xiàn)緊急停止時(shí)可從輸出端 $ALARM_STOP 和 Int. NotAus 的狀態(tài)看出是哪種緊急停止：
兩個(gè)輸出端均為 FALSE：觸發(fā)了庫卡控制面板 （KCP）上的緊急停止按鍵
$ALARM_STOP FALSE，Int. NotAus TRUE：外部緊急停止
$USER_SAF - 操作人員防護(hù)裝置 / 防護(hù)門該輸出端在打開護(hù)欄詢問開關(guān) （運(yùn)行方式 AUT）或放開確認(rèn)開關(guān) （運(yùn)行方式 T1 或 T2）時(shí)復(fù)位。
$PERI_RDY - 驅(qū)動(dòng)裝置處于待機(jī)狀態(tài)
通過設(shè)定此輸出端機(jī)器人控制系統(tǒng)通知上級(jí)控制系統(tǒng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置已接通。
$STOPMESS - 停止信息
該輸出端由機(jī)器人控制系統(tǒng)來設(shè)定，以向上級(jí)控制器顯示出現(xiàn)了一條要求停住機(jī)器人的信息提示。（例如：緊急停止按鍵、運(yùn)行開通或操作人員防護(hù)裝置）
確認(rèn)信息提示
前提條件 $STOPMESS - 有停止信息
確認(rèn)信息提示 $CONF_MESS - 確認(rèn)信息提示
可確認(rèn)的信息提示就此刪除 $STOPMESS - 不再有停止信息，現(xiàn)在可撤回 $CONF_MESS。
前提條件
1）$PERI_RDY - 驅(qū)動(dòng)裝置處于待機(jī)狀態(tài)
2）$IN_HOME - 機(jī)器人位于起始位置（HOME）
3）無 $STOPMESS - 無停止信息
外部啟動(dòng)
$EXT_START - 接通外部啟動(dòng) （脈沖正沿）
CELL 程序在運(yùn)行
1.$PRO_ACT - 報(bào)告 CELL 程序在運(yùn)行
2.$ON_PATH - 一有機(jī)器人位于軌跡上的反饋，信號(hào) $EXT_START 便撤回。
處理程序傳遞和應(yīng)用程序
前提條件
$PERI_RDY - 驅(qū)動(dòng)裝置處于待機(jī)狀態(tài)
1.$PRO_ACT - CELL 程序在運(yùn)行
2.$ON_PATH - 機(jī)器人在軌跡上
3.$IN_HOME - 機(jī)器人位于起始位置 （HOME），重新啟動(dòng)時(shí)不再需要
4.PGNO_REQ - 有程序號(hào)問詢
程序號(hào)傳遞和確認(rèn)
程序號(hào)傳遞（正確的數(shù)據(jù)類型 （PGNO_TYPE），程序號(hào)長度 （PGNO_LENGTH） 和
程序號(hào)的第一比特位 （PGNO_FBIT） 已設(shè)定）
PGNO_VALID - 將程序號(hào)切換為有效 （確認(rèn)，脈沖正沿）
應(yīng)用程序在運(yùn)行中
APPL_RUN - 報(bào)告應(yīng)用程序在運(yùn)行中
機(jī)器人離開起始位置 （HOME），應(yīng)用程序結(jié)束后機(jī)器人重又返回起始位置 （HOME）
操作步驟
1. 在主菜單中選擇配置 > 輸入 / 輸出端 > 外部自動(dòng)運(yùn)行。
2. 在數(shù)值欄中標(biāo)定所需編輯的單元格，然后點(diǎn)擊編輯。
3. 輸入所需數(shù)值，并用 OK 加以保存。
4. 對所有待編輯的數(shù)值重復(fù)第 2 和第 3 步。
5. 關(guān)閉窗口。改動(dòng)即被應(yīng)用。
