一、原因分析：
1，為什么會抖？就是低速時候，阻力與驅(qū)動的不匹配，速度低了，臨近‘動靜之間’的時候，系統(tǒng)的阻力系數(shù)是變來變?nèi)サ模缓愣ǎ退贂r候，電機(jī)的力矩特性也不穩(wěn)定，兩者疊加，就難以處理，
2，低速，要求更高級的部件，比如導(dǎo)軌，比如電機(jī)，都需要性能更好的設(shè)備。抖動的原因可能是部件設(shè)備性能跟不上，因此，建議更換更高級更好的部件設(shè)備。
3，專業(yè)系統(tǒng)，都有專門實驗室，針對不同速度，實驗一個‘穩(wěn)定值’，需要掌握這些數(shù)據(jù)才能知道那個系統(tǒng)為什么抖動了。
二、解決方案：
一般來說機(jī)器人1軸在水平伸展極限位置時啟動停止時最容易抖動。因為這時候機(jī)器人剛度最低，轉(zhuǎn)動慣量最大，一階共振頻率低
可以從軟件參數(shù)控制、伺服參數(shù)PID調(diào)節(jié)和振動抑制、機(jī)械剛度等方面整的，可以降低抖動。