電氣檢測方法
三相輸入電壓檢測要用真有效值儀表。相間電壓偏差超過3%可能引起驅動器保護。直流母線電壓需穩定在額定值±5%范圍內，異常波動往往預示濾波電路異常。
功率模塊檢測需要專業儀器。IGBT動態測試儀可準確測量開關特性，同一橋臂上下管導通壓降差超過0.12V即判定異常。柵極驅動電阻阻值變化會影響開關速度，必須逐個測量核對。
控制電路檢修
電流傳感器是重點檢查對象。零點漂移超過±1.5%需重新校準，線性度誤差大于2%建議更換。PWM信號隔離器件老化會導致波形畸變，用示波器觀察上升沿時間是否一致。
散熱系統效能直接影響可靠性。散熱器表面溫度與環境溫差超過35℃需檢查導熱硅脂狀態。冷卻風扇轉速下降15%就應考慮更換，避免過熱保護誤動作。
元件更換必須遵循工藝標準。新IGBT模塊安裝前要用專用清潔劑處理接觸面，緊固扭矩偏差控制在±3%以內。門極驅動電阻必須同批次更換，阻值差異會導致開關不同步。
參數校準是維修關鍵步驟。庫卡機器人維修后需重新進行電流環整定，三相電流不平衡度要小于±1.8%。電機參數自動辨識過程不能中斷，否則影響動態響應性能。
預防性維護
建立定期檢測機制。每月測量直流母線紋波電壓，超過額定值4%需檢查濾波電容。每季度用熱像儀掃描功率模塊溫度分布，同一模塊溫差超過8℃要排查原因。
備件管理要科學合理。功率模塊和驅動板建議保持安全庫存，必須使用原廠認證配件。散熱風扇等易損件建議每20000小時預防性更換。
維修記錄管理
故障檔案要詳細完整。包括報警代碼、檢測數據和更換部件等信息，這些資料對后續庫卡機器人維修具有重要參考價值。建議采用數字化管理系統，關鍵數據保存期限不少于五年。
特殊環境應對
多粉塵環境要加強防護。驅動器散熱風道每月用壓縮空氣清潔，必要時加裝防塵網。高濕度環境要定期檢查電路板三防漆狀態，發現破損及時修補。
頻繁加減速工況需特別注意。制動電阻要選用耐沖擊型號，建議每半年檢查一次接線端子。電容組要重點關注ESR值變化，上升超過初始值30%即需更換。