驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)部集成大功率IGBT、驅(qū)動(dòng)電路、電流檢測單元及保護(hù)邏輯，任一環(huán)節(jié)失效都可能引發(fā)級聯(lián)損壞。常見誘因包括電機(jī)繞組短路導(dǎo)致相電流驟增、編碼器信號異常引發(fā)失控振蕩、抱閘未釋放強(qiáng)行啟動(dòng)造成堵轉(zhuǎn)，以及冷卻風(fēng)扇失效使模塊長期過熱。部分現(xiàn)場為追趕節(jié)拍頻繁超負(fù)荷運(yùn)行，使功率器件工作在臨界狀態(tài)，加速老化直至擊穿。車間電網(wǎng)電壓波動(dòng)劇烈或雷擊感應(yīng)浪涌，也可能突破模塊耐壓極限。
故障初步判斷需結(jié)合現(xiàn)象與歷史數(shù)據(jù)。若控制柜內(nèi)有明顯焦糊味或模塊外殼鼓包變形，基本可確認(rèn)硬件損毀；若僅保險(xiǎn)熔斷而模塊外觀完好，庫卡機(jī)器人維修時(shí)則需進(jìn)一步排查是否為瞬時(shí)過流或上游短路所致。調(diào)取KRC控制器中的歷史報(bào)警記錄，如“Axis Overcurrent”“DC Bus Overvoltage”等，有助于追溯故障觸發(fā)條件。切勿在未查明根本原因前直接更換新模塊，否則極易造成二次損壞。
更換驅(qū)動(dòng)模塊需嚴(yán)格匹配原型號與固件版本。不同批次模塊雖外觀相似，但內(nèi)部參數(shù)或通信協(xié)議可能存在差異，混用易導(dǎo)致初始化失敗或動(dòng)態(tài)響應(yīng)異常。安裝時(shí)確保散熱硅脂均勻涂抹，固定螺栓按力矩要求緊固，防止接觸熱阻過大。上電前再次確認(rèn)所有接線無誤，并建議先空載測試，觀察母線電壓、各軸電流波形是否平穩(wěn)。
預(yù)防性措施應(yīng)納入日常維護(hù)體系。定期清理控制柜濾網(wǎng)與風(fēng)扇，保障散熱通道暢通；監(jiān)測電網(wǎng)電壓波動(dòng)范圍，必要時(shí)加裝穩(wěn)壓或浪涌保護(hù)裝置；對高動(dòng)態(tài)軸每運(yùn)行一定小時(shí)數(shù)執(zhí)行電機(jī)絕緣與電纜完整性測試；避免在未釋放抱閘狀態(tài)下強(qiáng)制點(diǎn)動(dòng)軸。
庫卡機(jī)器人維修過程中，完整記錄炸機(jī)前后工況至關(guān)重要。包括當(dāng)時(shí)負(fù)載率、環(huán)境溫度、最近程序變更及電網(wǎng)狀態(tài)，這些信息有助于區(qū)分偶發(fā)事件與系統(tǒng)性風(fēng)險(xiǎn)。驅(qū)動(dòng)模塊作為電能轉(zhuǎn)換與運(yùn)動(dòng)控制的樞紐，其可靠性直接決定整機(jī)可用性。